各类自动焊接机器人展现出的优缺点
自动焊接机器人既是点焊机器人、弧焊机械手的总称，也包括了直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、全关节型机器人以及球坐标型机器人。既然它们都属于自动焊接机器人，
那应该如何区分呢？
点焊机器人应用的较多的领域就是汽车工业，在在装配每台汽车车体时，有很大一部分的焊点都是由机器人完成的。但是在点焊机器人刚出现的时候，它只用于增强焊作业，后来
为了保证拼接精度，才开始让它完成定位焊接作业。
由于弧焊工艺早已在诸多行业中得到普及，因此弧焊机械手作为一种自动焊接机器人在通用机械、金属结构等许多行业中得到广泛运用。在弧焊作业中，焊枪应跟踪工件的焊道运
动，并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要指标。
直角坐标型这类自动焊接机器人的结构和控制方案与机床类似，其到达空间位置的三个运动由直线运动构成，它的优点是运动学模型简单，控制精度容易提高；而缺点是机构庞大
、工作空间小、操作灵活性较差。
圆柱坐标型自动焊接机器人在基座水平转台上装有立柱，并使得水平臂可沿立柱作上下运动并可在水平方向伸缩，从而获得较高速度。但由于它的末端操作器外伸离开立柱轴心比
较远，因此线位移分辨精度就较低。
与人较为类似的是全关节型自动焊接机器人，其位置和姿态全部由旋转运动实现，所以具有机构紧凑、灵活性好、占地面积小、工作空间大、可获得较高的末端操作器线速度等优
点，但很难控制高精度。
