焊接机械手身上发生了哪些转变？
焊接机械手的应用确实给企业的生产工作带来了很多好处，不仅提高了工作效率，还使得工作可以完成的更好。而且就焊接机械手自身而言，它的技术也在不断进步，性能得
到优化的同时，能力也将会越来越强大。
但是由于焊接机械手中各个轴的动作范围都扩大了不少，因此机械手在提升覆盖范围的同时也扩大的动作范围，使得设备的操作空间也能更广阔。
由于目前大部分的焊接机械手在各关节处都设置了先进的双层密封构造的防水插口，使得手腕部分的防护等级达到很高的等级，如此一来，焊接机械手即便是在恶劣环境也能
保持稳定的工作状态。
对焊接机械手进行改进之后，它的手臂更加轻量化了，当然还有所配置的高回转小型马达，这些基础都使得焊接机械手作业速度和加速度得到了大幅度提升；而且通过整合负
荷重量，也提升了其加速度性能，有效的缩短了循环时间。
另外，焊接机械手配备的手腕也越来越小巧，使设备可以在更小的空间内运转，通过采用高输出的力矩，从而提升了手腕的负载能力，拓展了抓取工件的形状选择范围。
上述这些都是焊接机械手身上所发生的变化，也是其工作效率有所转变的原因所在，从而为焊接机械手的推广和普及奠定了良好的基础。
初次使用焊接机器人的时候要做些什么？
在工业机器人应用越来越广泛的今天，几乎所有的行业都在考虑采用机器人替代人工，也包括了焊接行业。焊接机器人跟所有工业机器人一样，也都是由机器人本体、控制柜
及示教编程器等主要部分构成的，只是焊接机器人还需要配焊接电源、送丝装置及焊枪装置等。
当人们初次使用焊接机器人的时候，是不是应该多加注意呢？比如说要选择好焊接机器人的安装位置。焊接机器人中包含了很多高精密的部件，尤其是它的控制柜，虽然做了
很好的防尘处理，但安装地点的环境太差也会减少机器人的使用寿命。
所谓，为了避免环境因素对焊接机器人造成不良影响，延长其使用寿命，尽量将焊接机器人安装在防水干燥、灰尘少的地方。并且要求控制柜和焊机尽量也与地面保持一段距
离。
一般情况下，焊接机器人在出厂前都已经对它的原点位置进行过校准，但即便如此还要在安装机器人时做重心位置测量及工具位置检验。这一步操作比较简单，只需要在焊接
机器人的设置里面找到菜单，一步步的按提示操作就可以了。
焊接机器人安装完成之后，关于它的安全防护措施也是必备的，本身将机器人替代人工的目的就是为了快速的做些重复动作，而在运动过程中是如果有人靠近的话，很可能造
成重大的安全事故。
因此尽量在焊接机器人安装的外侧安装防护栏，阻止不相干的人员靠近；在操作焊接机器人的时候，工作人员也要佩戴好防护装备；启动按钮设置在机器人的安全位置，避免
留下安全隐患。
各类自动焊接机器人展现出的优缺点
自动焊接机器人既是点焊机器人、弧焊机械手的总称，也包括了直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、全关节型机器人以及球坐标型机器人。既然它们都属于自动焊接机器人，
那应该如何区分呢？
点焊机器人应用的较多的领域就是汽车工业，在在装配每台汽车车体时，有很大一部分的焊点都是由机器人完成的。但是在点焊机器人刚出现的时候，它只用于增强焊作业，后来
为了保证拼接精度，才开始让它完成定位焊接作业。
由于弧焊工艺早已在诸多行业中得到普及，因此弧焊机械手作为一种自动焊接机器人在通用机械、金属结构等许多行业中得到广泛运用。在弧焊作业中，焊枪应跟踪工件的焊道运
动，并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要指标。
直角坐标型这类自动焊接机器人的结构和控制方案与机床类似，其到达空间位置的三个运动由直线运动构成，它的优点是运动学模型简单，控制精度容易提高；而缺点是机构庞大
、工作空间小、操作灵活性较差。
圆柱坐标型自动焊接机器人在基座水平转台上装有立柱，并使得水平臂可沿立柱作上下运动并可在水平方向伸缩，从而获得较高速度。但由于它的末端操作器外伸离开立柱轴心比
较远，因此线位移分辨精度就较低。
与人较为类似的是全关节型自动焊接机器人，其位置和姿态全部由旋转运动实现，所以具有机构紧凑、灵活性好、占地面积小、工作空间大、可获得较高的末端操作器线速度等优
点，但很难控制高精度。
